​​上午机器人概念股震荡走高，神州泰岳涨超10%，鸣志电器、兆威机电涨停，绿的谐波、江苏北人、江苏雷利、汉宇集团、石头科技等跟涨。消息面根据工业和信息化部、教育部、公安部等十七部门就印发的《“机器人+”应用行动实施方案》，提出到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番。今年来机器人板块涨幅明显。机械设备的五个二级子行业中，专用设备涨幅最大，机器人和激光设备涨幅居前，分别为18.08%和15.76%。工业机器人已经成为大势所趋。从IFR、中国电子学会发布的数据来看，我国是全球最大的工业机器人市场，工业机器人市场规模占比全球规模不断提升。2021年我国工业机器人市场规模约75亿美元，占比全球43%，其中机器人全行业营业收入超过1300亿元。工业机器人产量达36.6万台，比2015年增长了10倍，稳居全球第一大工业机器人市场。预计2024年我国工业机器人市场规模有望达115亿美元，在全球工业机器人销售额比重有望达50%。我们也能感受到，这几年自动化技术以及工业机器人技术已经在不断提高，提高了对工业机器人的需求，我国早已创造了最大、最广泛的生产体系，可高端装备产业的低国产化占比还不多，高端装备产业、高端制造业仍是我们的重点发展对方向，工业机器人为代表的高端装备产业也必不可少。很多产业都在引入工业机器人，应用工业机器人，比如特斯拉、比亚迪的电动车生产线，宁德时代产业链，京东的无人仓库，富士康的0点工厂等等，市场上也有很多家厂商涉足工业机器人，像美的并购国际机器人巨头库卡，收购后可以将机器人业务和自己的家电、部件、工业互联网、智慧物流等业务拉通资源，扩大市场规模。埃斯顿钻研自动化核心部件及运动控制系统、工业机器人及成套设备供应商。汇川技术已成为国内最大的伺服系统供应商，超过安川、松下、三菱等竞争对手。格力自研工业机器人，收获了20多亿年销售额。这几年工业机器人在汽车、制药、消费电子、包装和设备等行业的需求量很大，新能源、电气/电子行业等应用是工业机器人的主要行业，占2021年安装量的33%，增长迅速。2021年汽车行业的安装数量更是增长了97%，增速近乎翻倍。工业机器人和激光设备，甚至开始参与到机床所做的工作。之前我们介绍过汇川技术，今天来看看小而美的绿的谐波。

我们知道工业机器人的运行要靠伺服电机、减速器和控制器三个主要部件共同组建，伺服电机负责驱动，但伺服电机的运行特点是转速快、扭矩小，而关节处则需要慢转速和大扭矩。

减速器是由多个齿轮组成的传动零部件，利用齿轮的啮合改变系统输出的转速、扭矩及承载能力。它可以精确地将伺服电机转速降低到工业机器人各个部位需要的速度，提高定位精度、输出更大的扭矩，使机器人运动更加精准。

资本市场对于绿的谐波的看好，也是因为其在谐波减速器领域的突破。减速器是机器人非常重要的部件，是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。其中精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，而且更加可靠稳定，主要用于机器人、数控机床等高端领域，这类零部件成本大，占到机器人成本的3成，主要分为RV减速器、行星减速器以及谐波减速器。之前精密减速器多是被日本哈默纳科厂商占有。后来2011年，左昱昱创办了绿的谐波。同年绿的谐波首台减速器样机送江苏省减速机产品质量监督检验中心测试。从此，国有品牌在谐波减速器的打破了垄断。

2013年，国产机器人厂商埃夫特开始批量采购绿的谐波的谐波减速器。2016年底，绿的谐波与 Universal Robots 签订协议。2018年，绿的谐波的出货量已经占到谐波减速器国内市场的21%，仅次于哈默纳科。尤其是在国产自主品牌机器人领域市占率达 63%，远超同行。如今，除了机器人领域，谐波减速器还广泛应用于数控机床、半导体设备、新能源、航空航天等领域。

绿的谐波是行业中少数能够实现减速器产品全产业链覆盖的生产商，从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的装配，都可以做到自主制造。在终端客户包括新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿、优必选、配天技术等知名品牌及制造商。除了实现向国内主流机器人厂商稳定供货外，还给国际主流机器人厂商之一 Universal Robots 批量出口供货。

有没有竞争者？也有，在减速器市场上，除了绿的谐波，还有中大力德、双环传动也在研究减速器业务，主要是RV减速器。减速器主要分为谐波减速器和RV减速器。谐波减速器的特点是小，还比较轻，适合精确度要求高的应用位置，在应用上，谐波减速器一般应用在机器人的手臂、腕部或手部关节。或者数控机床领域，不同功能及型号的机床需要多个减速器。以及航空航天领域，谐波减速器可用于卫星及其他各类航天器的各种驱动机构、高精度指向结构和天线展开结构上得到广泛应用。也有医疗设备领域，谐波减速器主要用于放射治疗设备、检测设备、医疗器械自动加工设备、医疗机器人、外骨骼机器人、康复机器人等。

相比下，RV减速器容许力矩负载可达8,000N·m，这种减速器重量重、外形尺寸较大，器零部件数量多、制造和装配难度大。这两种减速器所应用的领域不一样，但是在各自领域还难以互相取代。RV减速器市场规模要大一些，谐波减速器市场规模较小，绿的谐波往上延伸RV减速器的难度很大，数据显示，国内谐波减速器市场规模2020年约15.7亿元，至2025年谐波减速器市场规模可能会有47亿元，这里面机器人用谐波减速器市场规模约48亿元，而绿的谐波以后得市场空间会受工业机器人和人形机器人两个市场的增长所影响，尤其是和笨拙的大型机械手臂的工业机器人比较，人形机器人更加灵活，并且能满足更多的应用场景需要。

RV减速器的市场也会受到工业机器人市场影响，不过由于RV减速机对比谐波减速器组成零件更为复杂、承载强度更高并且制造难度要比谐波减速机大，这种拥有RV减速器技术的厂商，向下延伸谐波减速器比较容易，比如中大力德收到了谐波减速器的订单。但是绿的谐波的减速器产品毛利率要比中大力德高很多，将近两倍之多，也更赚钱。

除了工业机器人，绿的谐波展演的另一方向为机电一体化，由后端向前端渗透。机电一体化即将伺服系统、谐波减速器、传感器等零部件集成模块，从而提升减速器的功能属性和适用场景，降低厂商部件采购种类，减少安装环节、提高集成效率。

这类产品主要应用于医疗器械、半导体装备、新能源装备等高端装备领域。目前绿的谐波聚焦的下游应用则以机床为主，其中以谐波转台来替代五轴数控机床的A/B/C 轴是近几年绿的谐波的重点研发方向之一。

2021年，绿的谐波营业总收入同比大增104.77%，归母净利润更是同比增长130.56%，增速均远超过去几年。而研发投入“仅”同比增长71.32%，达到4116万元。

在各项业务中，工业及服务机器人零部件营收3.59亿元，同比增长133.8%，收入占比达到81.04%，是主要的业务支柱。虽然当年原材料大幅涨价，绿的谐波综合毛利率还是做到了同比提升5.3%，达到52.5%，非常难得。其中谐波减速器及金属部件营收4.16亿元，毛利率是53.18%，占比主营收93.88%。机电一体化产品营收2248万，占比主营收5.07%，毛利率37.51%。

2022年上半年，作为谐波减速器及金属部件是绿的谐波的王牌产品，实现2.31亿元的营收，占主营业务收入的比重达94.82%。机电一体化产品营收1131万，占比主营收4.65%。可以发现，机电一体化产品毛利率不高，由于非机器人业务收入占比的提高，绿的谐波综合毛利率开始下滑。这样的趋势也是因为对非机器人领域的大力拓展，在机器人领域降速。

作为初创企业，尽管绿的谐波的研发投入金额不高，但研发投入占营收的比例都不错。2017年来，每年把营收的9%以上投入到研发当中，2018-2020年均超过11%。2021年研发费用4116万，同比增长71.32%。2022年上半年研发投入占比为8.82%，研发费用2148万元较去年同期增长46.22%。

绿的谐波的营收主要受到国内工业机器人的产销量增速影响，未来增长主要有两个逻辑，就是进口替代和机器人市场增长。也正是绿的谐波因为做到了自主研发突破技术壁垒，率先打破日系企业在谐波减速器行业的垄断，其高毛利率、高营收增速不断证明着自己的稀缺性，再加工业机器人行业属于现在的主要发展行业，所以绿的谐波得估值一直不低。